.. _wrapper_ros:

ROS 如何使用
==============

按照 :ref:`sdk_install_ros` ，编译再运行节点。

``rostopic list`` 可以列出发布的节点：

.. code-block:: bash

  $ rostopic list
  /mynteye/depth/image_raw
  /mynteye/disparity/image_norm
  /mynteye/disparity/image_raw
  /mynteye/imu/data_raw
  /mynteye/left/camera_info
  /mynteye/left/image_raw
  /mynteye/left/image_rect
  /mynteye/points/data_raw
  /mynteye/right/camera_info
  /mynteye/right/image_raw
  /mynteye/right/image_rect
  /mynteye/temp/data_raw
  ...

``rostopic hz <topic>`` 可以检查是否有数据：

.. code-block:: bash

  $ rostopic hz /mynteye/imu/data_raw
  subscribed to [/mynteye/imu/data_raw]
  average rate: 505.953
    min: 0.000s max: 0.018s std dev: 0.00324s window: 478
  average rate: 500.901
    min: 0.000s max: 0.018s std dev: 0.00327s window: 975
  average rate: 500.375
    min: 0.000s max: 0.019s std dev: 0.00329s window: 1468
  ...

``rostopic echo <topic>`` 可以打印发布数据等。了解更多，请阅读 `rostopic <http://wiki.ros.org/rostopic>`_ 。

ROS 封装的文件结构，如下所示：

.. code-block:: none

  <sdk>/wrappers/ros/
  ├─src/
  │  └─mynt_eye_ros_wrapper/
  │     ├─launch/
  │     │  ├─display.launch
  │     │  └─mynteye.launch
  │     ├─msg/
  │     ├─rviz/
  │     ├─src/
  │     │  ├─wrapper_node.cc
  │     │  └─wrapper_nodelet.cc
  │     ├─CMakeLists.txt
  │     ├─nodelet_plugins.xml
  │     └─package.xml
  └─README.md

其中 ``mynteye.launch`` 里，可以配置发布的 topics 与 frame_ids 、决定启用哪些数据、以及设定控制选项。其中，``gravity`` 请配置成当地重力加速度。

.. code-block:: xml

  <arg name="gravity" default="9.8" />

如果想要打印调试信息，请编辑 ``wrapper_node.cc`` ，修改 ``Info`` 为 ``Debug`` 即可：

.. code-block:: c++

  ros::console::set_logger_level(
      ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Info);