.. _slam_viorb: `VIORB `_ 如何整合 ============================================================= 在 MYNT® EYE 上运行 VIORB ,请依照这些步骤: ------------------------------------------------ 1. 下载 `MYNT-EYE-S-SDK `_ , 安装 mynt_eye_ros_wrapper。 2. 按照一般步骤安装 VIORB 。 3. 更新相机参数到 ``/config/config_mynteye.yaml``。 4. 运行 mynt_eye_ros_wrapper 和 VIORB 。 安装 MYNT-EYE-VIORB-Sample. --------------------------- .. code-block:: bash git clone -b mynteye-s https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VIORB-Sample.git cd MYNT-EYE-VIORB-Sample 添加 ``Examples/ROS/ORB_VIO`` 路径到环境变量 ``ROS_PACKAGE_PATH`` 。打开 ``.bashrc`` 文件,在最后添加下面命令行。 ``PATH`` 为当前 ``MYNT-EYE-VIORB-Sample.`` 存放路径: .. code-block:: bash export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/Examples/ROS/ORB_VIO 执行: .. code-block:: bash cd MYNT-EYE-VIORB-Sample ./build.sh 获取相机校准参数 ----------------- 使用 MYNT® EYE 的左目摄像头和 IMU 。通过 `MYNT-EYE-S-SDK `_ API 的 ``GetIntrinsics()`` 函数和 ``GetExtrinsics()`` 函数,可以获得当前工作设备的图像校准参数: .. code-block:: bash cd MYNT-EYE-S-SDK ./samples/_output/bin/tutorials/get_img_params 这时,可以获得针孔模型下的 ``distortion_parameters`` 和 ``projection_parameters`` 参数,然后在 ``/config/mynteye.yaml`` 中更新。 运行 VIORB 和 mynt_eye_ros_wrapper -------------------------------------- .. code-block:: bash roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch roslaunch ORB_VIO testmynteye.launch 最后,``pyplotscripts`` 下的脚本会将结果可视化。