.. _slam_orb_slam2: `ORB_SLAM2 `_ 如何整合 ============================================================== 在 MYNT® EYE 上运行 ORB_SLAM2 ,请依照这些步骤: ------------------------------------------------ 1. 下载 `MYNT-EYE-S-SDK `_ 及安装。 2. 按照一般步骤安装 ORB_SLAM2 。 3. 更新 ``distortion_parameters`` 和 ``projection_parameters`` 参数到 ``/config/mynteye_*.yaml``。 4. 在 MYNT® EYE 上运行例子。 双目样例 --------- * 按照 `ROS-StereoCalibration `_ 或 OpenCV 校准双目摄像头,并在 ``/config/mynteye_stereo.yaml`` 中更新参数。 * 运行脚本 ``build.sh`` : .. code-block:: bash chmod +x build.sh ./build.sh * 依照下面样式运行双目样例: .. code-block:: bash ./Examples/Stereo/stereo_mynt ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_stereo.yaml true /mynteye/left/image_raw /mynteye/right/image_raw ROS 下创建单目和双目节点 ------------------------ * 添加 ``Examples/ROS/ORB_SLAM2`` 路径到环境变量 ``ROS_PACKAGE_PATH`` 。打开 ``.bashrc`` 文件,在最后添加下面命令行。 ``PATH`` 为当前 ``ORB_SLAM2`` 存放路径: .. code-block:: bash export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS * 运行脚本 `build_ros.sh` : .. code-block:: bash chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh Mono_ROS 例子 ~~~~~~~~~~~~~~ * 在 ``/config/mynteye_mono.yaml`` 里更新 ``distortion_parameters`` 和 ``projection_parameters`` 参数 .. code-block:: bash cd MYNT-EYE-S-SDK ./samples/_output/bin/tutorials/get_img_params 这时获得针孔模型下 ``distortion_parameters`` 和 ``projection_parameters`` 参数,更新到 ``/config/mynteye_mono.yaml`` 中。 * 运行 ORB_SLAM2 ``Mono_ROS`` 例子 .. code-block:: bash rosrun ORB_SLAM2 mynteye_mono ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_mono.yaml /mynteye/left/image_raw Stereo_ROS 例子 ~~~~~~~~~~~~~~~~ * 按照 `ROS-StereoCalibration `_ 或 OpenCV 校准双目摄像头,并在 ``/config/mynteye_stereo.yaml`` 中更新参数。 * 运行 ORB_SLAM2 ``Stereo_ROS`` 例子 .. code-block:: bash rosrun ORB_SLAM2 ros_mynteye_stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_stereo.yaml true /mynteye/left/image_raw /mynteye/right/image_raw