设定打开参数

设定图像分辨率

通过设置 params.stream_mode 参数，就可以设定图像的分辨率。

注意

• 图像分辨率现在支持4种: 单目640X480，1280x720 和双目1280x480， 2560x720

参考代码片段:

// Stream mode: left color only
// params.stream_mode = StreamMode::STREAM_640x480;  // vga
// params.stream_mode = StreamMode::STREAM_1280x720;  // hd
// Stream mode: left+right color
// params.stream_mode = StreamMode::STREAM_1280x480;  // vga
params.stream_mode = StreamMode::STREAM_2560x720;  // hd

设定图像帧率

通过设置 params.framerate 参数，就可以设定图像的帧率。

注意

• 图像帧率有效值(0-60)
• 分辨率在2560X720时帧率有效值为(30)

参考代码片段:

// Framerate: 10(default), [0,60], [30](STREAM_2560x720)
params.framerate = 30;

设定图像模式

通过 params.color_mode 参数，就可以设定图像的模式。

COLOR_RAW 为原图， COLOR_RECTIFIED 为矫正图。

参考代码片段:

// Color mode: raw(default), rectified
// params.color_mode = ColorMode::COLOR_RECTIFIED;

设定深度图模式

通过 params.depth_mode 参数，就可以设定深度图的模式。

DEPTH_COLORFUL 为着色后的深度图，DEPTH_GRAY 为灰色深度图， DEPTH_GRAY 为原始深度图。

参考代码片段:

// Depth mode: colorful(default), gray, raw
// params.depth_mode = DepthMode::DEPTH_GRAY;

启用自动曝光及自动白平衡

通过设置 params.state_ae 和 params.state_awb 为 true ，就可以启动自动曝光和自动白平衡。

默认自动曝光和自动白平衡是启用的，如果想关闭，可以设置参数值为 false 。

参考代码片段：

// Auto-exposure: true(default), false
// params.state_ae = false;

// Auto-white balance: true(default), false
// params.state_awb = false;

启用IR及其调节

通过设置 params.ir_intensity 参数，就可以设定图像的IR强度。

启用IR，就是设定 params.ir_intensity 大于0的值。值越大，强度越高(最大为10)。

参考代码片段：

// Infrared intensity: 0(default), [0,10]
params.ir_intensity = 4;

启用IR Depth Only

通过设置 params.ir_depth_only 参数，就可以设定IR Depth Only功能。默认关闭。

注意

• 15帧下此功能不生效

参考代码片段：

// IR Depth Only: true, false(default)↩↩
// Note: IR Depth Only mode support frame rate between 15fps and 30fps.↩↩
//     When dev_mode != DeviceMode::DEVICE_ALL,↩↩
//       IR Depth Only mode not be supported.↩↩
//     When stream_mode == StreamMode::STREAM_2560x720,↩↩
//       frame rate only be 15fps in this mode.↩↩
//     When frame rate less than 15fps or greater than 30fps,↩↩
//       IR Depth Only mode will be not available.↩↩
// params.ir_depth_only = false;↩

调整深度图着色值

通过设置 params.colour_depth_value 参数, 默认值是 1000。

参考代码片段:

// Colour depth image, default 1000. [0, 16384]
// params.colour_depth_value = 1000;

以上功能参考运行结果，于 Linux 上：

Open device: 0, /dev/video1

D/eSPDI_API: SetPropertyValue control=7 value=0D/eSPDI_API: SetPropertyValue control=7 value=35D/eSPDI_API: SetPropertyValue control=7 value=1-- Auto-exposure state: enabled
D/eSPDI_API: SetPropertyValue control=7 value=0D/eSPDI_API: SetPropertyValue control=7 value=12D/eSPDI_API: SetPropertyValue control=7 value=1-- Auto-white balance state: enabled
-- Framerate: 5
D/eSPDI_API: SetPropertyValue control=7 value=4 SetDepthDataType: 4
-- Color Stream: 1280x720 YUYV
-- Depth Stream: 1280x720 YUYV

D/eSPDI_API: SetPropertyValue control=7 value=0D/eSPDI_API: SetPropertyValue control=7 value=3D/eSPDI_API: SetPropertyValue control=7 value=4
-- IR intensity: 4
D/eSPDI_API: CVideoDevice::OpenDevice 1280x720 fps=5

Open device success

完整代码样例 get_image 。