点云图像,属于上层合成数据。API使用GetStreamData()
获取。另外,判断不为空后再使用。
参考代码片段:
1 auto image_color = cam.GetStreamData(ImageType::IMAGE_LEFT_COLOR);
2 auto image_depth = cam.GetStreamData(ImageType::IMAGE_DEPTH);
3 if (image_color.img && image_depth.img) {
4 cv::Mat color = image_color.img->To(ImageFormat::COLOR_BGR)
6 painter.DrawSize(color, CVPainter::TOP_LEFT);
7 painter.DrawStreamData(color, image_color, CVPainter::TOP_RIGHT);
8 painter.DrawInformation(color, util::to_string(counter.fps()),
9 CVPainter::BOTTOM_RIGHT);
11 cv::Mat depth = image_depth.img->To(ImageFormat::DEPTH_RAW)
14 cv::imshow("color", color);
16 viewer.Update(color, depth);
上述代码,用了 PCL 来显示点云。关闭点云窗口时,也会结束程序。
完整代码样例,请见get_points.cc。